Desenvolvimento do sistema embarcado de uma prótese robótica para amputados transfemurais

Abstract

Este trabalho está inserido no projeto, em andamento no Laboratório de Automação e Robótica (LARA) da Universidade de Brasília, que visa o desenvolvimento de próteses robóticas transtibiais e transfemurais. Os objetivos deste trabalho incluem a instrumentação do primeiro protótipo de prótese transfemural atuada apenas no joelho, o desenvolvimento de um software inicial, capaz de realizar a comunicação do processador com os periféricos e uma interface de usuário para registro e visualização de dados, e a calibração da unidade de medição inercial utilizada na prótese. Para embasar o trabalho, é realizada revisão bibliográfica de conceitos fundamentais da biomecânica da marcha e do estado da arte das próteses. A primeira fase do desenvolvimento do sistema embarcado consiste na escolha dos principais componentes integrantes do sistema, no projeto dos circuitos eletrônicos e no desenho das placas de circuito impresso para fabricação. Em seguida, a implementação do software embarcado proposto e a calibração dos sensores inerciais são realizados com o apoio de uma plataforma de testes montada para simular parte do sistema proposto. Os resultados obtidos da calibração, assim como as características do software e o projeto das placas, são apresentados.