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dc.contributor.advisorBó, Antônio Padilha Lanari-
dc.contributor.authorRamos, Felipe Moreira-
dc.identifier.citationRAMOS, Felipe Moreira. Aplicação de raciocínio formal para percepção e manipulação de objetos com o robô humanóide Nao. 2015. viii, 51 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.pt_BR
dc.descriptionMonografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2015.pt_BR
dc.description.abstractDesenvolver um comportamento de robô para aplicações de manipulação de objetos em ambientes para seres humanos é uma tarefa complexa. Ela exige conhecimento teórico em diversas áreas de pesquisa e um sistema capaz de representar as informações necessárias para o robô se adaptar às diversas situações possíveis. Este projeto tem como objetivo aplicar em um robô humanóide o uso de raciocínio formal para realizar a tarefa de procurar a manipular objetos em um ambiente simplificado a partir de instruções especificadas pelo usuário. Foi desenvolvido uma plataforma de pesquisa baseada em ROS para integrar os diferentes módulos do sistema, que incluem percepção de objetos, controle do robô, interface com o usuário, representação de conhecimento e tomada de decisão por raciocínio formal. Para o desenvolvimento do projeto foram utilizados um robô NAO e um sensor Kinect, além de marcadores padronizados para representar os objetos no ambiente. Os experimentos feitos durante o projeto serviram para verificar o funcionamento de todos os módulos da plataforma de pesquisa e validar a aplicação desenvolvida. As tarefas de procurar e manipular o objeto foram testadas apenas de forma separada. Mesmo com as limitações do robô, foi possível desenvolver uma manipulação simples através das informações obtidas pelo sistema de percepção. Os experimentos da busca por objetos mostraram a capacidade do sistema de seguir diferentes instruções do usuário e encontrar o objeto alvo utilizando o conhecimento adquirido e adaptando as ações para diferentes circunstâncias.pt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subject.keywordRobóticapt_BR
dc.subject.keywordRobôspt_BR
dc.subject.keywordRobôs autônomospt_BR
dc.subject.keywordRepresentação do conhecimento (Sistemas especialistas)pt_BR
dc.titleAplicação de raciocínio formal para percepção e manipulação de objetos com o robô humanóide Naopt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bachareladopt_BR
dc.date.accessioned2016-12-22T20:03:03Z-
dc.date.available2016-12-22T20:03:03Z-
dc.date.submitted2015-12-
dc.identifier.urihttp://bdm.unb.br/handle/10483/15295-
dc.language.isoPortuguêspt_BR
dc.description.abstract1Developing a robot behavior for object manipulation applications in human-scale enviroments is a complex task. It demands theoretical knowledge about many fields of research and a system capable of represent the required informations for the robot to adapt to different possible scenarios. This project aims to apply in a humanoid robot the use of formal reasoning for searching and manipulating objects in a simplified environment according to instructions specified by the user. It was developed a research platform based on ROS to integrate different modules of the system, which includes object perception, robot control, an interface with the user, knowledge representation and decision making by formal reasoning. For the project development, it was used a robot NAO and a sensor Kinect, as well as standardized markers to represent the objects in the enviroment. The experiments done during the project served to verify the operation of all modules of the research platform and validate the developed application. The searching e manipulation tasks were tested separately only. Even with the limitations of the robot, it was possible to develop a simple manipulation using the information obtained through perception system. The experiments of searching an object showed the ability to follow different instructions from the user and find the target object using the aquired knowledge and adapting the actions to different circumstances.pt_BR
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