Aplicação de raciocínio formal para percepção e manipulação de objetos com o robô humanóide Nao

Abstract

Desenvolver um comportamento de robô para aplicações de manipulação de objetos em ambientes para seres humanos é uma tarefa complexa. Ela exige conhecimento teórico em diversas áreas de pesquisa e um sistema capaz de representar as informações necessárias para o robô se adaptar às diversas situações possíveis. Este projeto tem como objetivo aplicar em um robô humanóide o uso de raciocínio formal para realizar a tarefa de procurar a manipular objetos em um ambiente simplificado a partir de instruções especificadas pelo usuário. Foi desenvolvido uma plataforma de pesquisa baseada em ROS para integrar os diferentes módulos do sistema, que incluem percepção de objetos, controle do robô, interface com o usuário, representação de conhecimento e tomada de decisão por raciocínio formal. Para o desenvolvimento do projeto foram utilizados um robô NAO e um sensor Kinect, além de marcadores padronizados para representar os objetos no ambiente. Os experimentos feitos durante o projeto serviram para verificar o funcionamento de todos os módulos da plataforma de pesquisa e validar a aplicação desenvolvida. As tarefas de procurar e manipular o objeto foram testadas apenas de forma separada. Mesmo com as limitações do robô, foi possível desenvolver uma manipulação simples através das informações obtidas pelo sistema de percepção. Os experimentos da busca por objetos mostraram a capacidade do sistema de seguir diferentes instruções do usuário e encontrar o objeto alvo utilizando o conhecimento adquirido e adaptando as ações para diferentes circunstâncias.