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https://bdm.unb.br/handle/10483/15050
| Título: | Controle de movimentação de humanóide em tempo real por teleoperação |
| Autor(es): | Carvalho, Marcela Pinheiro de |
| Orientador(es): | Bó, Antônio Padilha Lanari |
| Assunto: | Máquinas automáticas
Robótica
Robôs móveis
Cinemática das máquinas |
| Data de apresentação: | Jul-2014 |
| Data de publicação: | 19-Out-2016 |
| Referência: | CARVALHO, Marcela Pinheiro de. Controle de movimentação de humanóide em tempo real por teleoperação. 2014. vi, 50 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2014. |
| Resumo: | Este trabalho se trata do desenvolvimento de um pacote em ROS (Robot Operating System),
para o controle de movimentação de um humanóide por teleoperação. Validamos neste projeto a
utilização do controle por cinemática inversa através de quatérnios duais. A plataforma robótica
NAO apresenta-se como um hardware robusto para aplicação das teorias de controle aqui utilizadas.
Para captura dos movimentos humanos, utilizamos o sensor Kinect. Os próximos capítulos
apresentam a teoria e o desenvolvimento dessa iniciativa. |
| Abstract: | This work deals with the development of a package in ROS (Robot Operating System), for the
motion control of a humanoid using teleoperation. We validate this project using inverse kinematics
control with dual quaternions. The robotic platform NAO is presented as a robust hardware to
the application of control theory used here. To capture human motions, we use the Kinect sensor.
The following chapters presents the theory and the development of this initiative. |
| Informações adicionais: | Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2014. |
| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
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