Desenvolvimento de um robô manipulador Scara

Abstract

O estudo da robótica de manipuladores é importante para suprir a demanda do mercado nacional de mão-de-obra especializada. O emprego de robôs manipuladores didáticos no ensino permite um maior aprendizado. Este trabalho objetiva desenvolver um robô manipulador para fins didáticos. O trabalho apresenta o projeto mecatrônico, ou seja, o projeto mecânico, eletroeletrônico e computacional de um robô manipulador SCARA de 3 graus de liberdade. No projeto mecânico calcula-se a geometria das barras da estrutura pela equação da linha elástica, do cálculo das tensões máximas e das deflexões máxima dos elementos da estrutura. Apresenta-se, também, o cálculo dinâmico do manipulador, possibilitando o cálculo dos torques nas juntas. No projeto eletroeletrônico, selecionam-se as placas de acionamento e os atuadores do sistema. Os softwares de controle e acionamento são desenvolvidos detalhadamente, ao longo do projeto computacional. Por fim, constrói-se um protótipo para que testes de funcionamento sejam feitos, validando todo o projeto mecatrônico.