Instrumentação e controle de um helicóptero rádio controlado com três graus de liberdade

Abstract

Atualmente, o uso crescente de veículos aéreos de pequeno porte é evidenciado em diversos ramos: tecnologia, publicidade, entretenimento e militar. Dessa forma, a robótica aérea é um segmento em ascensão em diversos contextos, sendo desafiador o estudo e desenvolvimento desses robôs. A classe de robôs aéreos possui habilidades de realizar tarefas inviáveis para outros tipos de dispositivos sendo produto da multidisciplinaridade entre engenharia, física, matemática, eletrônica e computação. Visando esses desafios, a proposta deste trabalho de graduação é a adaptação e automação de um helicóptero rádio controlado de três canais, para utilizações diversas. Para tanto, se faz necessário instrumentar o helicóptero realizando as devidas adaptações, identificar o modelo matemático que descreve o sistema dinâmico de altura, guinada e arfagem utilizando o System Identification Toolbox e os dados dos experimentos realizados. Desse modo pode-se então determinar a função de transferência para cada variável observada. O controlador PID foi desenvolvido para melhorar a resposta do modelo às entradas aplicadas. O processamento dos dados e as leis de controle serão implementados em hardware embarcado.