| Título: | Otimização de algoritmo de rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para aplicações a tempo de execução em robótica cirúrgica |
| Autor(es): | Oliveira, Ada Carine Santos de |
| Orientador(es): | Ochoa Diaz, Cláudia Patrícia |
| Assunto: | Agulhas flexíveis
Robótica |
| Data de apresentação: | 11-Mai-2022 |
| Data de publicação: | 4-Abr-2023 |
| Referência: | OLIVEIRA, Ada Carine Santos de. Otimização de algoritmo de rastreamento de agulhas flexíveis em imagens de ultrassom para aplicações a tempo de execução em robótica cirúrgica. 2022. 79 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022. |
| Resumo: | Este trabalho visa a otimização de um sistema já existente de rastreamento da posição
da ponta de uma agulha flexível em procedimentos clínicos ou cirúrgicos minimamente
invasivos. São utilizadas imagens da movimentação de uma agulha flexível em Phantoms,
simuladores de tecido biológico, adquiridas por meio de um sistema de imageamento de
ultrassom com interface de pesquisa, conectado via Ethernet a um computador periférico
com aplicação cliente. Ao longo deste trabalho, são propostas melhorias às técnicas de
segmentação de imagens outrora implementadas. Também faz-se o uso de uma filtragem
estocástica via Filtro de Kalman para que sejam geradas estimativas mais precisas, suaves
e, principalmente, robustas. Por fim, leva-se em consideração questões tangentes ao custo
computacional do projeto, visando torná-lo compatível com uma aplicação online. |
| Abstract: | This work aims to optimize an existing position tracking system of the tip of a flexible
needle in minimally invasive clinical or surgical procedures. Images of the movement of
a flexible needle in Phantoms, biological tissue simulators, are used, acquired through an
ultrasound imaging system with research interface, connected via Ethernet to a peripheral
computer with a client application. Throughout this work, improvements are suggested to
the techniques of segmentation of images formerly implemented. A Kalman Filter is also
implemmented to generate more accurate, smoother and, above all, robust estimates. Finally,
consideration is given to issues related to the cost computation of the project, aiming to
make it compatible with an online application. |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2022. |
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| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
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