Estimação de força de interação no braço robótico UR3

Abstract

Este trabalho consiste na estimação do esforço de interação no efetuador terminal do robô mani- pulador UR3. Para tanto, a solução proposta foi o uso de um estimador de estados e do modelo dinâmico do robô para obter a informação de força. O modelo dinâmico foi obtido através da derivação de Lagrange e seus parâmetros dinâmicos foram identificados através de um experi- mento com uma trajetória de excitação persistente. O estimador utilizado foi o Filtro de Kalman Unscented na forma de Raiz Quadrada. Usando essa técnica, foi possível estimar a força aplicada sobre o efetuador terminal do UR3. Esse resultado mostra que a solução proposta é viável para resolver o problema, embora requeira ajustes para fornecer uma estimativa mais acurada e precisa do esforço de interação.