| Campo Dublin Core | Valor | Língua |
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| dc.contributor.advisor | Vidal Filho, Walter de Britto | - |
| dc.contributor.author | Costa Filho, Paulo Maia da | - |
| dc.identifier.citation | COSTA FILHO, Paulo Maia da. Modelagem cinemática e controle de trajetória de um robô para aplicações assistivas. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Mecânica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019. | pt_BR |
| dc.description | Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia,
Departamento de Engenharia Mecânica, 2019. | pt_BR |
| dc.description.abstract | O presente projeto é continuação de um Projeto de Graduação, no qual se desenvolveu a parte
mecânica de um manipulador para utilização em cadeira de rodas (WRMA - Wheelchair
mounted robotic arm). Este manipulador vai auxiliar pessoas tetraplégicas adquirir liberdade
de interação com o meio. No presente projeto, a cinemática inversa de posição e planejamento
e geração de trajetória são os objetivos. A primeira foi desenvolvida geometricamente pela
imposição de algumas restrições de movimentação, e a segunda por meio da utilização do
jacobiano inverso de velocidades e da simulação de leitura de um joystick. A validade da
solução foi verificada por meio de uma simulação para um robô planar. | pt_BR |
| dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
| dc.subject.keyword | Cadeiras de rodas | pt_BR |
| dc.subject.keyword | Tecnologia assistiva | pt_BR |
| dc.subject.keyword | Manipulador robótico | pt_BR |
| dc.subject.keyword | Robótica | pt_BR |
| dc.subject.keyword | Cinemática das máquinas | pt_BR |
| dc.title | Modelagem cinemática e controle de trajetória de um robô para aplicações assistivas | pt_BR |
| dc.type | Trabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bacharelado | pt_BR |
| dc.date.accessioned | 2020-11-30T13:07:59Z | - |
| dc.date.available | 2020-11-30T13:07:59Z | - |
| dc.date.submitted | 2019-11-20 | - |
| dc.identifier.uri | https://bdm.unb.br/handle/10483/26047 | - |
| dc.language.iso | Português | pt_BR |
| dc.rights.license | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta. | pt_BR |
| dc.description.abstract1 | The present study continues the job of a Graduation Project, in which the mechanical part of a
wheelchair mounted robotic arm, WRMA, was developed. This manipulator is going to help
quadriplegic people acquire independence interaction with the environment. In this project the
inverse kinematic of position and the planning and generation of the trajectory are the
objectives. The first one was geometrically solved imposing movement restrictions, and the
second by inverting the jacobian matrix and simulating reading a joystick. The validity of the
solution was verified by a planar robot simulation. | pt_BR |
| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecânica
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