Sistema de controle e monitoramento de um ROV

Abstract

O avanço da tecnologia em campos de petróleo impulsionou o desenvolvimento de sistemas autônomos, devido as condições de exploração serem cada vez mais inóspitas para o ser humano. O ROV, do inglês, Remotely Operated Vehicle, é um veículo subaquático controlado remotamente por um operador em uma estação terrestre ou embarcação. A ligação entre o veículo e o operador é assegurada por um cabo umbilical que permite a comunicação bidirecional, assim como o transporte de energia para o veículo. Neste trabalho, descreve-se o projeto da geometria de um veículo operado remotamente e desenvolve-se sua modelagem com o objetivo de se implementar técnicas de controle para que o mesmo se torne autônomo. Por meio de um modelo comprado da VideoRay, os controladores foram implementados a nível experimental. O desenvolvimento de um controle PID linear com base em teorias, experimentos e processamento de imagem permitiu o controle da regulação da distância de um objeto até o robô, assim como o deslocamento lateral do objeto frente ao ROV. Para que isso seja possível, é utilizado um programa base em Csharp, onde são feitas implementações e o processamento de imagem.