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2015_IcaroAlvesdeMelo_JessicaSilvaFavilla_tcc.pdf1,56 MBAdobe PDFver/abrir
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dc.contributor.advisorFortaleza, Eugenio-
dc.contributor.authorMelo, Ícaro Alves de-
dc.contributor.authorFavilla, Jéssica Silva-
dc.identifier.citationMELO, Ícaro Alves de; FAVILLA, Jéssica Silva. Sistema de controle e monitoramento de um ROV. 2015. vii, 59 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.pt_BR
dc.descriptionMonografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2015.pt_BR
dc.description.abstractO avanço da tecnologia em campos de petróleo impulsionou o desenvolvimento de sistemas autônomos, devido as condições de exploração serem cada vez mais inóspitas para o ser humano. O ROV, do inglês, Remotely Operated Vehicle, é um veículo subaquático controlado remotamente por um operador em uma estação terrestre ou embarcação. A ligação entre o veículo e o operador é assegurada por um cabo umbilical que permite a comunicação bidirecional, assim como o transporte de energia para o veículo. Neste trabalho, descreve-se o projeto da geometria de um veículo operado remotamente e desenvolve-se sua modelagem com o objetivo de se implementar técnicas de controle para que o mesmo se torne autônomo. Por meio de um modelo comprado da VideoRay, os controladores foram implementados a nível experimental. O desenvolvimento de um controle PID linear com base em teorias, experimentos e processamento de imagem permitiu o controle da regulação da distância de um objeto até o robô, assim como o deslocamento lateral do objeto frente ao ROV. Para que isso seja possível, é utilizado um programa base em Csharp, onde são feitas implementações e o processamento de imagem.pt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subject.keywordVeículo submarino operado remotamentept_BR
dc.subject.keywordControladores (Engenharia mecatrônica)pt_BR
dc.titleSistema de controle e monitoramento de um ROVpt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bachareladopt_BR
dc.date.accessioned2016-12-22T20:04:25Z-
dc.date.available2016-12-22T20:04:25Z-
dc.date.submitted2015-12-
dc.identifier.urihttp://bdm.unb.br/handle/10483/15297-
dc.language.isoPortuguêspt_BR
dc.description.abstract1The advance of the technology of the oil field is powering the development of autonomous systems, due to exploration conditions being more and more inhospitable to the human being. The ROV (Remoted Operated Vehicle) is operated by a person on a terrestrial station or a vessel. The linkage between the vehicle and the operator is secured by an umbilical cable which allows a bidirectional comunication, as well as the energy source to the vehicle. On this paper, it is decribed and geometry project of an remoted operated vehicle and is developed its modeling with the goal to implement control techniques so it turns into a autonomous vehicle. With a bought model of VideoRay, the controlers were implemented in a experimental level. The development of a Linear PID Control with embasement on theorys, experiments and image processing allows the control of the regulation of the distance of an object till the robot, as well as the control of the regulation of the lateral displacement of an object in front of the ROV. In order to be possible, it is used one base program in CSharp, where the implementation and the image processing is deed.pt_BR
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