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Título: Integração entre planejamento e execução de rotas para um manipulador robótico móvel
Autor(es): Gomes Júnior, Waldez Azevedo
Orientador(es): Borges, Geovany Araújo
Assunto: Robótica
Robôs móveis
Movimentos mecânicos
Data de apresentação: Jul-2014
Data de publicação: 19-Out-2016
Referência: GOMES JÚNIOR, Waldez Azevedo. Integração entre planejamento e execução de rotas para um manipulador robótico móvel. 2014. xvi, 74 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2014.
Resumo: Existem diversas plataformas robóticas móveis, que possuem manipuladores, usadas tanto em ambiente industrial quanto acadêmico. Para um uso eficiente desses robôs é necessário que se faça um planejamento das rotas a serem executadas pelos robôs. Nesse trabalho, primeiramente foram estudadas técnicas de planejamento de rotas para espaços de configurações genéricos. Dentro dos vários tipos de algoritmos para planejamento, foram escolhidos e estudados mais a fundo algoritmos de planejamento que usam uma amostragem probabilística do espaço de configurações. Foi feita uma simulação de uma plataforma robótica com uma base móvel com direção diferencial e um braço robótico com sete graus de liberdade e uma garra. Também foi realizada a integração entre planejadores de rotas e módulos de execução das rotas no robô simulado (desenvolvidos especialmente para essa aplicação). Foram realizados testes para definir quais os melhores algoritmos de planejamento de rotas tanto para a base móvel do robô quanto para o braço robótico. Os experimentos dos módulos de planejamento e execução mostraram que esses módulos ainda podem ser melhorados para se obter uma aplicação de melhor qualidade. Apesar disso, a integração entre planejamento e execução de rotas foi realizada com sucesso.
Abstract: There are various kinds of mobile robot platforms with built-in manipulators that are used in industrial and academic environments. In order to use such mobile manipulators, one needs to plan beforehand the paths that are going to be executed by the robot. In this work, there is a summarization of path planning techniques for generic configuration spaces. Among various planning algorithms, we chose sampling based planners for use with our application. It was developed a simulation for a robotic platform which has a mobile base with a differential drive, and a robotic arm with seven degrees of freedom, plus a gripper. Furthermore, the path planning modules were integrated with path execution modules which were specially developed for this application. There were made tests for the path planning algorithms for the mobile base and for the manipulator in order to decide which algorithms performed better in our robot simulation. Despite of the experiments that showed that the planning and execution modules still have a lot of room to improve, the integration between planning and execution for our mobile manipulator was successfully done.
Informações adicionais: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2014.
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