Integração entre planejamento e execução de rotas para um manipulador robótico móvel

Abstract

Existem diversas plataformas robóticas móveis, que possuem manipuladores, usadas tanto em ambiente industrial quanto acadêmico. Para um uso eficiente desses robôs é necessário que se faça um planejamento das rotas a serem executadas pelos robôs. Nesse trabalho, primeiramente foram estudadas técnicas de planejamento de rotas para espaços de configurações genéricos. Dentro dos vários tipos de algoritmos para planejamento, foram escolhidos e estudados mais a fundo algoritmos de planejamento que usam uma amostragem probabilística do espaço de configurações. Foi feita uma simulação de uma plataforma robótica com uma base móvel com direção diferencial e um braço robótico com sete graus de liberdade e uma garra. Também foi realizada a integração entre planejadores de rotas e módulos de execução das rotas no robô simulado (desenvolvidos especialmente para essa aplicação). Foram realizados testes para definir quais os melhores algoritmos de planejamento de rotas tanto para a base móvel do robô quanto para o braço robótico. Os experimentos dos módulos de planejamento e execução mostraram que esses módulos ainda podem ser melhorados para se obter uma aplicação de melhor qualidade. Apesar disso, a integração entre planejamento e execução de rotas foi realizada com sucesso.