Projeto e implementação de um sistema de controle para braço robótico baseado em cinemática paralela

Abstract

Robôs paralelos, quando comparados com manipuladores seriais clássicos, apresentam, em geral, melhor desempenho em termos de precisão, velocidade, rigidez e habilidade para manipular cargas elevadas. Entretanto, a complexidade em ambos os aspectos mecânico e estrutural origina modelos cinemáticos complicados ou específicos, de forma que não são atraentes para a maior parte das aplicações industriais. Neste projeto, um sistema completo de controle de posição de um braço robótico paralelo é projetado, desenvolvido e implementado. Este sistema permite um posicionamento preciso do braço através do movimento simultâneo de todos os atuadores. Ademais, um método geral para o estudo da cinemática, ambas direta e inversa, de estruturas paralelas, é aplicado ao manipulador em estudo. Além disso, testes serão executados para determinar algumas características do robô. Os resultados obtidos e dificuldades enfrentadas serão apresentados.