Identificação e projeto de controladores aplicados em um motor CC

Abstract

A designação de acionamentos é atribuída a sistemas que utilizam energia para produzir movimento. Estes sistemas são compostos por atuadores, que são basicamente motores de vários tipos. Associados a estes motores são utilizados dispositivos para o controle de velocidade ou posição de acordo com objetivos pré-determinados para uma operação satisfatória do sistema. O sistema de acionamento flexível pode ser obtido através de um servo motor de corrente contínua (CC) com excitação independente. Esses motores podem proporcionar alto conjugado de partida, sendo também possível controlar sua velocidade com precisão. O objetivo inicial desse trabalho é modelar matematicamente o sistema servo modular CC – ED/4400B (kit didático de servo mecanismo da Minipa) utilizando técnicas de identificação de sistemas. Após a identificação de parâmetros e obtido o modelo matemático do motor, o objetivo passa a ser o projeto de controladores, com auxílio do software Matlab, do kit e de circuitos eletrônicos para o controle de velocidade em malha fechada do sistema. Os resultados obtidos são analisados e confrontados. _____________________________________________________________________________ ABSTRACT

The designation of drives is connected to systems that make usage of energy in order to produce movement. These systems are made of actuators which are basically several kinds of engines. Associated with these engines, some devices are used s that the speed is controlled or positioning according to predetermined objectives for a satisfactory operation of the system. The flexible drive system can be obtained using a servo motor with a current flow (DC) with independent excitation. These engines can provide a high starting torque, it is also possible to obtain an accurate control of its speed over a large range of variation. The initial goal of this work is to mathematically model the servo system-modular DC ED/4400B (didactic kit servo mechanism Minipa) using system of identification. After identifying parameters and having obtained the mathematical model of the engine, the goal will be the design of a controller, with the aid of Matlab software, system-modular DC ED/4400B and electronics circuits for speed control in closed loop system. The results are analyzed and compared.