Controle de trajetória e gerenciamento de estratégias baseado em aprendizado por demonstração aplicado a futebol de robôs móveis

Abstract

O presente trabalho propõe um sistema de controle de trajetória e gerenciamento de es tratégias baseado em Aprendizado por Demonstração (LfD) aplicado ao futebol de robôs móveis. A abordagem visa possibilitar que os robôs aprendam comportamentos a partir de demonstrações humanas, reduzindo a necessidade de desenvolvimento manual de algo ritmos complexos. Para isso, utilizou-se redes neurais artificiais para o gerenciamento de estratégias e controladores PID para o controle de velocidade e trajetória. Os resultados demonstraram que o gerenciador de estratégias foi capaz de abstrair correta mente os comportamentos ensinados, embora melhorias na coleta e tratamento de dados possam aumentar sua eficácia. O controlador de velocidade mostrou-se funcional, mas com limitações na estabilização do sistema. O controlador de trajetória, por sua vez, apresentou instabilidades que impedem sua aplicação prática no estado atual. A integração total do sistema não foi concluída devido a essas limitações. Dentre os desafios enfrentados, destacam-se as dificuldades mecânicas do robô e a sintoniza ção do controlador de trajetória sem a identificação do sistema. Como contribuição principal, o trabalho permitiu o desenvolvimento do robô Corobeu como um sistema autônomo, possi bilitando futuras aplicações em controle de enxames, monitoramento de máquinas e logística automatizada.