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https://bdm.unb.br/handle/10483/44842
| Título: | Localização de robô humanoide com filtro de Kalman Unscented |
| Autor(es): | Diniz, Fernanda Faria |
| Orientador(es): | Baptista, Roberto de Souza |
| Assunto: | Filtro de Kalman
Robôs |
| Data de apresentação: | 21-Fev-2025 |
| Data de publicação: | 3-Jul-2026 |
| Referência: | DINIZ, Fernanda Faria. Localização de robô humanoide com filtro de Kalman Unscented. 2025. 54 f., il. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2025. |
| Resumo: | A integração do Filtro de Kalman Unscented (UKF) foi implementada para aprimorar a
localização de robôs humanoides, especificamente na plataforma NAO. O UKF foi aplicado
para melhorar a precisão das estimativas de posição e orientação ao lidar com transforma ções não lineares, utilizando dados de odometria visual e detecção de landmarks por visão
computacional. Os experimentos demonstraram que essa abordagem reduz os erros acumu lados na estimativa de posição, proporcionando uma navegação mais precisa e confiável em
ambientes dinâmicos. |
| Abstract: | The integration of the Unscented Kalman Filter (UKF) was implemented to enhance the
localization of humanoid robots, specifically on the NAO platform. The UKF was applied
to improve the accuracy of position and orientation estimates by handling nonlinear trans formations, using visual odometry data and landmark detection through computer vision.
Experiments demonstrated that this approach reduces accumulated errors in position esti mation, providing more precise and reliable navigation in dynamic environments. |
| Informações adicionais: | Trabalho de Conclusão de Curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, 2025. |
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| Aparece na Coleção: | Engenharia Eletrônica
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