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dc.contributor.advisorMuñoz Arboleda, Daniel Mauricio-
dc.contributor.authorFeitosa, Euler Torres-
dc.identifier.citationFEITOSA, Euler Torres. Interface miocinética para aquisição de dados de ações motoras do antebraço. 2023. 58 f., il. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2023.pt_BR
dc.descriptionTrabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, 2023.pt_BR
dc.description.abstractEste trabalho apresenta uma Interface Miocinética, que tem como objetivo possibilitar o desenvolvimento do sistema de controle de próteses de mão robótica através da detecção do fluxo magnético de pequenos ímãs, que são deslocados de forma a simular os movimentos dos músculos externos do antebraço de uma pessoa amputada. Além de possibilitar testes sem a necessidade de procedimentos clínicos em pessoas reais, esta pesquisa contribuiu e avançou nos estudos do desenvolvimento da mão robótica UnBHand da Universidade de Brasília. A interface é capaz de fornecer dados sobre o campo magnético de pequenos ímãs, que se deslocam em distâncias conhecidas, através do efeito hall captado por sensores magnéticos LIS3MDL. A proposta desenvolvida é composta por uma maquete, que abriga os componentes mecânicos e eletrônicos responsáveis por simular o movimento de ímãs de neodímio. Através de quatro placas de circuito impresso, com 16 sensores magnéticos cada, os dados são adquiridos e transmitidos para uma quinta placa, que por sua vez realiza o controle dos atuadores, do fluxo de dados e da sincronização das amostragens. Cada placa possui um microcontrolador ESP32 embarcado, que realiza a leitura e é capaz de transmitir para as outras placas. A placa principal tem como objetivo ser integrada futuramente a uma FPGA, que por sua vez contém o algoritmo de aprendizagem de máquina para estimação das posições dos ímãs, já desenvolvido e validado em trabalhos anteriores. A FPGA possui também todos os sistemas para o controle da mão robótica UnBHand. A maquete desenvolvida teve seus mecanismos validados em bancada e se mostrou extremamente versátil e de fácil replicabilidade. Em vista que ela permita o deslocamento do ímã em diferentes posições, orientações e distâncias de forma controlada. As placas de circuito impresso desenvolvidas apresentaram o desempenho esperado, ao serem capazes de realizar a leitura de 16 sensores (cada placa) e transmiti-los via protocolo SPI para uma quinta placa.pt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subject.keywordMão robóticapt_BR
dc.subject.keywordPlacas de circuito impresso (PCI)pt_BR
dc.subject.keywordSensores magnéticospt_BR
dc.titleInterface miocinética para aquisição de dados de ações motoras do antebraçopt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bachareladopt_BR
dc.date.accessioned2024-09-24T18:36:42Z-
dc.date.available2024-09-24T18:36:42Z-
dc.date.submitted2023-12-19-
dc.identifier.urihttps://bdm.unb.br/handle/10483/39968-
dc.language.isoPortuguêspt_BR
dc.rights.licenseA concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.pt_BR
dc.description.abstract1This work presents a Myokinetic Interface, which aims to enable the development of a control system for robotic hand prostheses through the detection of the magnetic flux of small magnets, which are displaced to simulate the movements of the external muscles of the forearm of an amputated person. In addition to allowing tests without the need for clinical procedures on real people, this research contributed to and advanced the studies of the development of the UnBHand robotic hand from the University of Brasília. The interface is capable of providing data on the magnetic field of small magnets, which move at known distances, through the Hall effect captured by LIS3MDL magnetic sensors. The developed proposal consists of a model, which houses the mechanical and electronic components responsible for simulating the movement of neodymium magnets. Through four printed circuit boards, each with 16 magnetic sensors, data is acquired and transmitted to a fifth board, which in turn controls the actuators, data flow, and synchronization of sampling. Each board has an embedded ESP32 microcontroller, which performs the reading and is capable of transmitting to the other boards. The main board aims to be integrated in the future with an FPGA, which contains the machine learning algorithm for estimating the positions of the magnets, already developed and validated in previous works. The FPGA also has all the systems for controlling the UnBHand robotic hand. The developed model had its mechanisms validated on a test bench and proved to be extremely versatile and easily replicable. Considering that it allows the displacement of the magnet in different positions, orientations, and distances in a controlled manner. The developed printed circuit boards showed the expected performance, being able to read 16 sensors (each board) and transmit them via SPI protocol to a fifth board.pt_BR
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