| Título: | Desenvolvimento e teste da ferramenta HMR Sim : um simulador de ambientes multi-robôs |
| Autor(es): | Guidini, Giovanni Meneguette
Cardoso, Cristiane Naves |
| Orientador(es): | Rodrigues, Genaína Nunes |
| Assunto: | Sistemas multi-robôs (SMR)
Simulação de sistemas
Behavior Driven Development (BDD) |
| Data de apresentação: | 26-Mai-2021 |
| Data de publicação: | 25-Jun-2022 |
| Referência: | GUIDINI, Giovanni Meneguette ; CARDOSO, Cristiane Naves. Desenvolvimento e teste da ferramenta HMR Sim: um simulador de ambientes multi-robôs. 2021. xi, 75 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Ciência da Computação) — Universidade de Brasília, Brasília, 2021. |
| Resumo: | Sistemas Multi-Robôs (SMR) têm sido usados há décadas em ambientes dinâmicos para cumprir diversas tarefas. Simuladores para esses tipos de sistemas são ferramentas populares para mitigar certos problemas relacionados ao desenvolvimento de SMRs, por exemplo diminuindo o custo e os recursos necessários para experimentos, permitir testes com hardware não disponível, etc. Apesar de populares entre desenvolvedores para testes, simuladores são menos utilizados para validação e verificação de SMRs devido a fatores como falta de documentação, necessidade de utilizar a interface gráfica acoplada com o simulador e de intervenção manual, dificuldade de criar cenários de testes, etc. O Laboratório de Engenharia de Software (LES) na Universidade de Brasília (UnB) conduz pesquisas na área de SMRs. Algumas dificuldades relacionadas aos simuladores utilizados foram reportadas, principalmente com cenários com times maiores de robôs. Apesar de existirem diversos simuladores na literatura, cada qual com características próprias, em geral eles requerem recursos computacionais muito altos para simular um número maior de robôs ou possuem restrições no tipo de robôs que são capazes de simular. Este projeto propõe uma nova ferramenta para simulação de SMRs, o simulador HMR Sim, com baixo nível de detalhamento físico, permitindo que times grandes de robôs sejam simulados. Atenção foi dada à facilidade de criação de simulações e reaproveitamento de entidades entre simulações. Além disso, levando em consideração os problemas relacionados à integração de simuladores no ciclo de verificação e validação de SMRs, o projeto também testou de forma automatizada o comportamento dos robôs, utilizando a metodologia Behavior Driven Development (BDD). Um framework para criação e validação de cenários de SMRs é proposto junto ao simulador. |
| Abstract: | Multi-robots systems (MRS) have been used for decades in dynamic environments to handle various tasks. Simulators for those kinds of systems are popular tools to mitigate certain problems associated with MRS development, by reducing costs and resources needed for experiments, allowing unavailable hardware to be tested, etc. Albeit popular among developers for testing, simulators are less used for verification and validation of MRSbecauseoffactorssuchaslackofdocumentation, needtousethegraphicalinterface with the simulator, need for manual intervention, difficulty creating test scenarios, etc. The Software Engineering Laboratory (LES) at University of Brasília (UnB) conducts researchinMRSfield. Somedifficultieshavebeenreportedrelatedtothesimulatorsused, specially with scenarios with large robot teams. Although there are many simulators in the literature, each with its own set of characteristics. In general they aare found to require high computational resources to simulate larger robot teams, or have restrictions on the kinds of robots they are able to simulate. This project proposes a new tool for MRS simulation, the HMR Sim simulator, with low level of physical detailing, allowing for simulations of large teams of robots with reduced resources. Attention was given to the ease of creating simulations and reusing entities across simulations. Furthermore, taking into account the problems related to integrating simulators in the verification and validation cycle, the project also used automatic tests to validate robot behavior, using Behavior Driven Development (BDD). A framework is proposed for the creation and validation of MRS scenarios. |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Ciência da Computação, 2021. |
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| Aparece na Coleção: | Ciência da Computação
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