Plataforma móvel guiada pelo som

Abstract

Este trabalho aborda a aplicação de um método de baixo custo computacional para estimar a direção de chegada (DOA) de um sinal sonoro em um ambiente fechado e se locomover em direção à fonte. Foram utilizados como base alguns trabalhos anteriores orientados pelo professor Ricardo Zelenovksy, como o “Estimação de Direção de Chegada de Sinais Sonoros Utilizando Arranjo de Sensores” [13], que iniciou o estudo com um arranjo linear de microfones, e outros trabalhos que utilizam uma plataforma móvel com detecção de obstáculos [14] [15].

Para a captação dos sinais são utilizados dois microfones de eletreto e pré- amplificados construídos pelo professor Ricardo Zelenovsky com a ajuda de alguns alunos da

Universidade de Brasília. Para se identificar a posição da fonte sonora é utilizado um cálculo do atraso temporal entre os sinais captados, medindo o erro quadrático médio entre as amostras que são deslocadas no tempo. Para orientação da direção é utilizado o giroscópio do módulo MPU-6050 para que possa direcionar a plataforma móvel para a fonte de acordo com os cálculos efetuados. Para a movimentação da plataforma foram usados quatro motores DC, um para cada roda, podendo se movimentar para frente, para trás o girar sobre o próprio eixo. O projeto todo foi programado na plataforma Arduino Due, em sua própria IDE, e o acionamento dos motores foi feito através da motor shield versão 2 da Adafruit. Os resultados obtidos com a realização deste projeto foram satisfatórios, onde a plataforma móvel se direciona para a fonte do sinal sonoro do lado esquerdo do arranjo de microfones.