Análise de diferentes tipos de ajuste de um controlador PID aplicado a um motor CC sem escovas

Abstract

Neste trabalho são avaliadas cinco metodologias de ajuste de um controlador 𝑃 𝐼𝐷 implementado num sistema de controle de malha fechada onde a planta é a função de transferência de um motor CC sem escovas. Os resultados foram gerados através de códigos no MATLAB. Os métodos são avaliados através dos parâmetros de transitório (𝑡𝑟 - tempo de subida, 𝑡𝑠 - tempo de acomodação, 𝑡𝑝 - instante de pico e 𝑀𝑝 - porcentagem de sobressinal) e listadas de acordo com o valor obtido através da função da integral do erro ao quadrado (𝐼𝑆𝐸). A ordem obtida foi: Algoritmo genético, algoritmo colônia de formigas, tentativa e erro, Ziegler-Nichols e Cohen-Coon. Os três últimos métodos foram implementados primeiro e seus resultados serviram para delimitar o intervalo de otimização dos algoritmos genético e colônia de formigas. Essa estratégia permitiu um ajuste fino dos parâmetros do controlador pelos algoritmos. Os algoritmos genético e colônia de formigas resultaram em parâmetros semelhantes ocasionando em respostas semelhantes, onde o algoritmo genético se sobressaiu com a principal diferença sendo o tempo de acomodação.