Influência do atrito na locomoção de robôs apodais

Abstract

O objetivo deste trabalho é adaptar propriedades mecânicas para a regulagem do atrito em um robô apodal, baseado na configuração bio-inspirada de uma serpente, para missões de procura e resgate em locais de difícil acesso. Um dos principais problemas de se utilizar robôs apodais, é a reprodução do atrito anisotrópico. O movimento de uma serpente depende fortemente de sua superfície anisotrópica e flexibilidade do corpo. Neste trabalho será abordada a metodologia utilizada, para a identificação dos parâmetros que influenciam o padrão de atrito anisotrópico e, com o auxílio de protótipos, serão obtidos valores experimentais que comprovam, ou não, a influência das propriedades pesquisadas.