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https://bdm.unb.br/handle/10483/34419
| Título: | Projeto preliminar e controle de um veículo dirigível autônomo para atividades de monitoramento |
| Autor(es): | Costa, Arthur Reichert |
| Orientador(es): | Koike, Carla Maria Chagas e Cavalcante |
| Coorientador(es): | Viana, Dianne Magalhães |
| Assunto: | Veículo aéreo não tripulado
Controladores (Engenharia mecatrônica) |
| Data de apresentação: | 30-Set-2022 |
| Data de publicação: | 31-Mar-2023 |
| Referência: | COSTA, Arthur Reichert. Projeto preliminar e controle de um veículo dirigível autônomo para atividades de monitoramento. 2022. 117 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022. |
| Resumo: | O presente trabalho apresenta o projeto preliminar de um dirigível robótico para operações de monitoramento, bem como uma proposta de controle de atitude para o veículo projetado.
São utilizadas técnicas clássicas de análise de projeto para especificar um protótipo com base em materiais amplamente disponíveis no varejo geral, e as características previstas para o veículo são comparadas com requisitos especificados nesse trabalho. Os modelos dinâmico e cinemático do dirigível são apresentados em detalhes utilizando uma parametrização de atitude por ângulos de Euler, e um controlador de atitude em malha fechada é analisado pelo método direto de Lyapunov. |
| Abstract: | The current work presents the preliminary design of a robotic airship for surveillance
operations, as well as an attitude control law for the vehicle presented. Classical techniques are used to specify the project of a prototype airship based on materials and supplies readily available to the general public, and the predicted characteristics for the vehicle are compared to requirements established in this work. The dynamic and kinematic modelling is presented in detail using an attitude parametrization based on Euler angles, and an attitude controller in closed loop is evaluated through Lyapunov’s direct method. |
| Informações adicionais: | Trabalho de conclusão de curso (graduação) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2022. |
| Licença: | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta. |
| Aparece na Coleção: | Engenharia Mecatrônica
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