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Título: Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides
Autor(es): Farias, Cristiana Miranda de
Rocha, Yuri Gonçalves
Orientador(es): Borges, Geovany Araújo
Assunto: Robótica
Framework
Visão computacional
Data de apresentação: 8-Dez-2016
Referência: FARIAS, Cristiana Miranda de; ROCHA, Yuri Gonçalves. Métodos de comunicação visual e controle cooperativo entre robôs humanoides. 2016. ix, 109 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.
Resumo: Este projeto busca realizar um estudo de áreas da robótica, controle e visão computacional aplicadas a robótica cooperativa. Primeiramente é proposta, levando em conta o desafio da RoboCup 2016, a implementação de um framework para comunicação de robôs a partir de técnicas de visão computacional, tirando, portanto, a necessidade de se criar uma arquitetura para redes. Em uma segunda parte, este projeto se expande em métodos de controle cooperativo entre robôs, principalmente utilizando a matemática dos quatérnios duais para a implementação do espaço cooperativo dual. Desse modo, utilizando-se a plataforma NAO, que se caracteriza como uma plataforma subatuada, foram exploradas técnicas de controle, utilizando o espaço nulo, espaço cooperativo, diferentes tipos de Jacobianas e métodos para se evitar singularidades e limites de juntas. Finalmente, o projeto se completou por uma validação física e em simulação tanto dos métodos de cooperação quanto dos métodos de comunicação visual.
Abstract: This project aims to study different areas of robotics, such as the kinematic representation of manipulators, control theory and computer vision all applied to cooperative robotics. The first goal of this work is, taking into account a scenario proposed for the technical challenge of the 2016 RoboCup, to create a framework for the communication of two robots without the use of wireless networks. Aiming to expand on the idea that robots may not only communicate, but also cooperate on many different tasks, this project explores methods for control and cooperation based on movement description given by unit dual quaternions. In this way, by making use of the humanoid platform, NAO, with its underactuated manipulators, many control techniques were studied, such as the null space optimization, dual cooperative task space, different Jacobians and methods for singularity and joint limits avoidance. Finally, this project was completed by a physical and simulated validation of both the cooperation and communication methods.
Informações adicionais: Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2016.
Coorientador(es): Matias, Mariana Costa Bernardes
Aparece na Coleção:Engenharia Mecatrônica

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