Análise de desempenho e controle de um robô SCARA

Abstract

Este trabalho é desenvolvido sobre um robô didático de topologia SCARA. É realizada a análise de desempenho do robô, medição dos desvios de projeto, o levantamento de modelos e comparação de modelos. Após a modelagem estudam-se dois métodos de resolver o problema da cinemática inversa, estes são, Denavit-Hartenberg e Jacobiano inverso, está ainda no escopo desse trabalho algoritmos simples para seguir trajetória. É desenvolvido também um projeto eletrônico para o controle dos motores de passo do robô e um projeto de software para fornecer uma interface de controle ao usuário do robô.