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Título: Estimação de pose por visão monocular para aterrissagem de VANTS utilizando ARToolKit com multimarcas
Autor(es): Porfirio, Ronie Paulucio
Orientador(es): Ishihara, João Yoshiyuki
Coorientador(es): Vidal, Flávio Barros de
Assunto: Processamento de imagens
Visão robótica
Veículo aéreo não tripulado
Data de apresentação: 2012
Data de publicação: 18-Jan-2017
Referência: PORFIRIO, Ronie Paulucio. Estimação de pose por visão monocular para aterrissagem de VANTS utilizando ARToolKit com multimarcas. 2012. viii, 86 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2012.
Resumo: Veículos aéreos não tripulados (VANTs) são sistemas robóticos que despertam o interesse de instituições civis e militares face as inúmeras aplicações dessa tecnologia. Dentre as atividades no uso de VANTs o processo de aterrissagem ainda é uma das atividades que envolvem cuidado especial. Neste trabalho é apresentada a proposta de uma metodologia para a estimação de pose usando visão monocular utilizando ARToolKit multimarcas para auxiliar no processo de pouso de VANTs. São apresentados resultados dos experimentos realizados comprovando a eficiência da metodologia proposta.
Abstract: Unmanned aerial vehicles (UAVs) are robotic systems that arise great interest in civil and military institutions because of many possibilities of the applications of this technology. Among the many tasks performed during these applications, the landing process is either one of the that deserves special attention. In this paper we propose a methodology for height estimation based on a monocular vision system using a multimark ARToolKit resources to aid in UAVs landing process. We present experimental results which confirm the efficiency of the proposed methodology.
Informações adicionais: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2012.
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