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Título: Desenvolvimento de sistema de visão para movimentação de robô móvel Pioneer P3-AT
Autor(es): Franco, David Bevilaqua de Sales Duarte
Orientador(es): Motta, José Maurício S. T. da
Assunto: Robôs móveis
Sistema de Posicionamento Global (GPS)
Data de apresentação: Jul-2011
Data de publicação: 12-Jan-2017
Referência: FRANCO, David Bevilaqua de Sales Duarte. Desenvolvimento de sistema de visão para movimentação de robô móvel Pioneer P3-AT. 2011. 52 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2011.
Resumo: Este trabalho consiste no estudo de algoritmos de controle servo visual e em sua implementação com o fim de posicionar o robô móvel Pioneer P3-AT a uma distância adequada de alvos previamente especificados, objetivando manipulá-los por meio de um manipulador fixado ao veículo. Para isso, serão integrados diversos sistemas de posicionamento, como a odometria e o sistema de visão com algoritmos especificamente desenvolvidos para esse problema. Um de seus principais objetivos é estudar a melhor configuração e chegar-se a parâmetros ótimos para a tarefa de reconhecer e localizar objetos previamente estabelecidos, bem como a aproximação do referido robô ao objeto a ser alcançado pelo manipulador.
Abstract: This work is a study of visual servoing algorithms and their implementation, aiming to position the mobile robot Pioneer P3-AT in a pre-defined distance of the targets, in order to grasp the targets using a manipulator attached to the vehicle. Several positioning systems were evaluated, such as odometry and computer vision algorithms specifically developed to solve this problem. One of its main goals is to obtain the algorithm that best suits the application, and to determine optimal parameters for such algorithm in the task of recognizing and locating previously established objects, as well as maneuvering the robot to the desired position for target manipulation.
Informações adicionais: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, 2011.
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