Desenvolvimento de sistema de visão para movimentação de robô móvel Pioneer P3-AT

Abstract

Este trabalho consiste no estudo de algoritmos de controle servo visual e em sua implementação com o fim de posicionar o robô móvel Pioneer P3-AT a uma distância adequada de alvos previamente especificados, objetivando manipulá-los por meio de um manipulador fixado ao veículo. Para isso, serão integrados diversos sistemas de posicionamento, como a odometria e o sistema de visão com algoritmos especificamente desenvolvidos para esse problema. Um de seus principais objetivos é estudar a melhor configuração e chegar-se a parâmetros ótimos para a tarefa de reconhecer e localizar objetos previamente estabelecidos, bem como a aproximação do referido robô ao objeto a ser alcançado pelo manipulador.