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dc.contributor.advisorVidal Filho, Walter de Britto-
dc.contributor.authorOliveira, Uruatã Dias-
dc.identifier.citationOLIVEIRA, Uruatã Dias. Instrumentação e controle de um helicóptero rádio controlado com três graus de liberdade. 2016. xii, 74 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.pt_BR
dc.descriptionMonografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2016.pt_BR
dc.description.abstractAtualmente, o uso crescente de veículos aéreos de pequeno porte é evidenciado em diversos ramos: tecnologia, publicidade, entretenimento e militar. Dessa forma, a robótica aérea é um segmento em ascensão em diversos contextos, sendo desafiador o estudo e desenvolvimento desses robôs. A classe de robôs aéreos possui habilidades de realizar tarefas inviáveis para outros tipos de dispositivos sendo produto da multidisciplinaridade entre engenharia, física, matemática, eletrônica e computação. Visando esses desafios, a proposta deste trabalho de graduação é a adaptação e automação de um helicóptero rádio controlado de três canais, para utilizações diversas. Para tanto, se faz necessário instrumentar o helicóptero realizando as devidas adaptações, identificar o modelo matemático que descreve o sistema dinâmico de altura, guinada e arfagem utilizando o System Identification Toolbox e os dados dos experimentos realizados. Desse modo pode-se então determinar a função de transferência para cada variável observada. O controlador PID foi desenvolvido para melhorar a resposta do modelo às entradas aplicadas. O processamento dos dados e as leis de controle serão implementados em hardware embarcado.pt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subject.keywordRobóticapt_BR
dc.subject.keywordVeículo aéreo não tripuladopt_BR
dc.titleInstrumentação e controle de um helicóptero rádio controlado com três graus de liberdadept_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso - Graduação - Bachareladopt_BR
dc.date.accessioned2016-10-05T17:48:23Z-
dc.date.available2016-10-05T17:48:23Z-
dc.date.submitted2016-07-
dc.identifier.urihttp://bdm.unb.br/handle/10483/14927-
dc.language.isoPortuguêspt_BR
dc.contributor.advisorcoPinto, André Murillo de Almeida-
dc.description.abstract1Currently, small aircrafts are increasingly used in several fields such as technology, advertising, entertainment and military. Thus, aerial robotics, while remaining a major challenge regarding both the study and development of robots, is a growing market that shall not be taken out of context but be seen from a promising, broader perspective. As a result of a multidisciplinary approach mixing engineering, physics, mathematics, electronics and computing, the aerial robot class is able to perform tasks that are of difficult achievement for other types of devices. Aiming at delving into some of these challenges, the purpose of this research paper is how to adapt and automate a 3-channel radio controlled helicopter for different uses. Therefore, it has been tried to show that such one helicopter shall first be duly adapted in accordance with the mathematical model describing the dynamic system of height, yaw and pitch based on both the System Identification Toolbox and experimental data. Only then, the transfer function for each observed variable can be determined. The PID controller was developed to improve the model's response to the applied input. Data processing and control systems will be implemented in embedded hardware.pt_BR
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